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무인함정 자동주항
무인항공기(헬기,고정익비행기, 쿼드콥터류), 무인함정, 무인잠수정, 무인자동차, 무인위그선등 자동항법에 의해 운용할수 있는 시스템의 두뇌 역할을 하는 AHRS, 압력센서, 모뎀이 통합되어 있는 RCS-2000 로봇 제어 시스템을 이용한 무인 함정의 자동주항 실험! 함정 자체의 조종응답성이 느리고 자중에 의한 관성 때문에 수동조작도 어려운 시스템이었음.. 배 자체를 제어시스템으로 봤을때 s-평면상에서 극점의 위치가 허수축 기준 우반면으로 넘어가기 직전의 불안정한 시스템...... RCS-2000의 자동항법 알고리즘중 PID 제어기의 D 제어기 파라미터 셋업을 튜닝해가면서 거의 10분여만에 원하는 괘적으로 자동주항하는 실험 무리없이 성공함.. RCS-2000 시스템에서는 통상 무인기가 새로운 기체의 경우 2~3분내에 튜닝이 완료됨.. 자세한 내용은 의뢰처의 대외 발표 이후에~~ |
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