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[강좌] 4. GPS는 어떤것을 써야하나
고정익 무인항공기에서 GPS 의 성능은 그다지 중요하지 않습니다. 정상작동을 하고 다소간의 오차가 있더라고 무인항공기 유도에는 큰 차이가 없기 때문입니다. 하지만 한국로봇항공기대회를 준비한다면 GPS성능의 중요성은 많이 높아집니다. 대회의 미션에는 위치탐색이나 특정위치에 물건투하등이 있는데 고정익 항공기가 통상 시속 100킬로미터를 간다고 했을때 GPS 데이터 갱신주기가 1Hz라면 1초에 30여미터를 지나가버립니다. 때문에 대회를 준비한다면 위치갱신주기가 보다 빠른 GPS를 사용하는것이 유리합니다. 좀더 GPS/INS 알고리듬 구현 능력이 있다면 1Hz의 GPS로도 위치추정이 가능하지만 대회를 준비하는 연구팀에서는 거기까기 구현하기가 현실적으로 쉽지 않을수도 있읍니다. 단순한 경로점 통과라면 1Hz의 GPS로도 수미터 이내의 오차로 항공기를 유도할수 있읍니다. 따라서 무인항공기의 요구 목적에 따라 GPS를 선정하여야 할것입니다. 시중에서 구할수 있는 GPS에는 uBlock : 4Hz Garmin GPS18-5Hz : 5Hz UST-SNR-GPS : 5Hz인척 하는 중국산 GPS(5만원정도 하던가?) NOVATEL : 5Hz, 20Hz (수백만원) 그리고 회전익 항공기라면 GPS 선정에 신중을 기해야 합니다. 회전익에서는 고정익과 달리 GPS의 성능이 항공기 제어성능을 결정짓는다고 봐도 과언이 아닐정도로 중요한 부품입니다. 회전익 항공기용 GPS에 관해서는 따로.... |
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