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[강좌] 9. 기압고도계
고도정보를 얻을수 있는 방법중 손쉬운 방법은 GPS에서의 고도정보 또는 기압고도계를 이용하는 방법이다. GPS정보의 경우 순간순간 정보가 부정확하거나 고도정보 자체가 끊기는 구간이 종종 발생하기 때문에 대부분 수만원에서 수십만원짜리 저가형 GPS를 사용하기 때문에 GPS고도만 믿고 무인기를 제어할경우 낭패를 보기 쉽다. 물론 고가의 고성능 GPS는 예외로 한다. 따라서 가장 안정적으로 고도정보를 얻을수 있는 방법이 기압고도계이다. 여기서 소개하는 MS-5534A 기압계의 경우 디지털 정보를 얻기 때문에 프로세서에서 Analog 입력단 유무 또는 분해능에 관계없이 인터페이스 할수 있다. 단위는 0.1m단위로 얻을수 있지만 기압이라는것이 장소, 시간에 따라 변하기 때문에 정밀도는 1~2미터정도로 보면 적당할것 같다. 한시간 이내의 동일한 장소에서의 비행, 즉 로봇항공기 대회에는 기압 변화에 그리 신경쓸필요 없지만 그렇지 않은 경우에는 기압고도정보도 보정(GPS고도정보이용)을 해줘야 한다. 아래 회로도는 Atmega128을 MS-5534와 접속한 경우이며 이에 대한 프로그램 소스는 첨부 파일을 참조하기 바란다.  위 센서를 이용하여 제6회 로봇항공기 경연대회시 예선미션을 헬리콥터로 수행한 결과를 아래 그래프에 보이고 있다.  설정고도는 204미터임. 첨부한 소스파일은 Intersema 홈페이지에서 제공되는 샘플 프로그램을 Atmega128에 사용하기 위해 일부 수정하였으며 접촉불량등에 의해 무한루프에 빠질수 있는 부분을 보완한것이다. 원본 소스코드는 메이커 홈페이지에서 얻을수 있다. |
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