|
|
Re..ÃʼÒÇüAHRS¹®ÀÇ
Á¦Ç°¿¡ °ü½É°¡Á®Áּż °¨»çÇÕ´Ï´Ù. AHRS¿Í ½ÃÁß¿¡ ÆǸÅÇÏ´Â RC¿ë ¾ÈÁ¤È ÀÚÀÌ·Î ÀåÄ¡¿Í´Â ±Ùº»ÀûÀ¸·Î ±¸¼º ¹× ±â´ÉÀÌ ´Ù¸¨´Ï´Ù. AHRS´Â 3ÃàÀÇ ÀÚÀÌ·Î, 3ÃàÀÇ °¡¼Óµµ, 3ÃàÀÇ ÁöÀÚ°è¼¾¼µî 9°³ÀÇ ¼¾¼ ½ÅÈ£¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ½Ã½ºÅÛÀÇ °¢µµ(Roll, Pitch, Yaw)¸¦ ÃßÁ¤ÇÏ¿© Ãâ·ÂÇÏ´Â ÀÏÁ¾ÀÇ ¼¾¼ÀÔ´Ï´Ù. ±»ÀÌ ºñ±³¸¦ ÇÏÀÚ¸é AHRS = 9°³ÀÇ ¼¾¼ ½ÅÈ£¸¦ ÀÌ¿ë ºñÇàüÀÇ ÀÚ¼¼Ãâ·Â RC¿ë ÀÚÀÌ·Î = ÀÚÀÌ·Î ¼¾¼ + ÄÜÆ®·Ñ·¯(Á¦¾î ¾Ë°í¸®µë žÀç) À§¿Í °°Àº ±¸¼ºÀ¸·Î º¸½Ã¸é µË´Ï´Ù. AHRS´Â ÇϳªÀÇ ¼¾¼ÀÌ¸ç ºñÇàüÀÇ Á¦¾î¸¦ À§Çؼ´Â º°µµÀÇ ºñÇàÁ¦¾îÄÄÇ»ÅÍ¿Í °°Àº ÄÜÆ®·Ñ·¯ Çϵå¿þ¾î¿Í Á¦¾î¾Ë°í¸®µëÀÌ Ãß°¡µÇ¾î¾ß ÇÕ´Ï´Ù. µû¶ó¼ ÀÏ¹Ý RC Ç︮ÄßÅÍ¿¡ ÀúÈñ AHRS ¸¸ ÀÎÅÍÆäÀ̽ºÇÒ¼ö ¾øÀ¸¸ç ºñÇàÁ¦¾î ÄÄÇ»ÅÍ°¡ ¾øÀÌ´Â ÀÚ¼¼Á¦¾î¸¦ ÇÒ¼ö°¡ ¾øÀ¾´Ï´Ù. º» Á¦Ç°Àº RC ºñÇà±â ¶Ç´Â Ç︮ÄßÅÍÀÇ ¾ÈÁ¤È¸¦ À§ÇÑ Á¦Ç°ÀÌ ¾Æ´Ï°í ¿ÏÀüÇÏ°Ô ÀÚµ¿À¸·Î ºñÇàÇÏ´Â ¹«ÀÎÇ×°ø±â¿¡ Àû¿ëµÇ´Â Á¦Ç°ÀÔ´Ï´Ù. AHRS¿¡ ´ëÇØ º¸´Ù ÀÚ¼¼ÇÑ ³»¿ëÀº Lecture¶õÀÇ 16¹ø° ±Û 16 [°ÁÂ] 3. AHRS¸¦ »ç¾ßÇÒ±î ¸¸µé±î? ¸¦ ÂüÁ¶ÇÏ½Ã¸é µË´Ï´Ù. ´äº¯ÀÌ µÇ¼Ì±â¸¦ ¹Ù¶ó¸ç Ãß°¡ Áú¹®ÀÌ ÀÖÀ¸½Ç°æ¿ì ÀüÈÁÖ½Ã¸é ´ëÀÀÇÏ°ÚÀ¾´Ï´Ù. ===================================== ¡á [³ªÀ̽ºÅØ] ÃʼÒÇüAHRS¹®ÀÇ (2010-03-12 15:28) ¾È³çÇϼ¼¿ä ÁÁÀº Á¦Ç° °³¹ß¿¡ ¼ö°í ¸¹À¸½Ê´Ï´Ù. Ãë¹Ì·Î RCÇï±â¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© Ç×°øÃÔ¿µÀ» ÇØ º¸°íÁ® ÇÕ´Ï´Ù. ÀϹÝÇï±â¹× ½ÃÁßÀÇ 3ÃàÀÚÀ̷θ¦ ÀÌ¿ëÇÑ ÇöóÀ̹ٸ®½º Á¦Ç°À» »ç¿ëÇØ ºÃÁö¸¸ ÀÚ¼¼¾ÈÁ¤ÀÌ Èûµé°í ƯÈ÷ Çï±â°¡ ½Ã¾ß¿¡¼ ¸Ö¾îÁö¸é ´õ¿í ¹Ì¼¼Á¶Á¾ÀÌ Èûµé¾îÁý´Ï´Ù. ±Í»çÀÇ AHRSÁ¦Ç°À» ÀåÂøÇϸé Çï±âÀÇ ÀÚ¼¼¾ÈÁ¤¿¡ µµ¿òÀÌ µÉ±î¿ä? »ç¿ë¹æ¹ý°ú °¡°Ýµµ Á» ¾Ë·ÁÁֽʽÿÀ. °¨»çÇÕ´Ï´Ù. |